Abogado y jurisconsulto. Hijo de Rafael Torres Campos, tesorero de Hacienda, y Dolores Campos Aguilar, su familia se trasladó a Almería en 1852. Aquí hizo el bachillerato entre 1861 y 1867. Obtuvo en la Universidad Central el doctorado en Derecho. Bibliotecario de la Real Academia de Jurisprudencia y Legislación y del Ateneo de Madrid, escribió las siguientes obras relacionadas con su profesión: Catálogo sistemático de las obras existentes en la Academia de Legislación y Jurisprudencia (1876); “Las bibliotecas en España”, en la Revista Contemporánea, 1877; Bibliografía española y contemporánea del Derecho y de la Política de 1800 a 1880 (1883); un segundo volumen, aparecido en 1898, continuaba la obra hasta 1896; Estudios de bibliografía española y extranjera del Derecho y del Notario, Nociones de Bibliografía y literatura jurídica, 1883.
Logró, por oposición, la cátedra de Derecho Internacional Público y Privado en la Universidad de Granada. Desde 1891 era socio numerario de la Sociedad Geográfica de Madrid y, desde 1910, de la Sociedad de Estudios Almerienses. A partir de este momento estuvo ligado de forma continua a la ciudad de Almería, publicando numerosos trabajos con temática ajena a su actividad profesional en la revista de la sociedad. Miembro del Instituto de Derecho Internacional, vocal de la Comisión de Legislación extranjera en el Ministerio de Gracia y Justicia, delegado de España en el Tribunal Permanente de Arbitraje, medalla de oro de primera clase en la Exposición Universal de Barcelona de 1888 y caballero de la Gran Cruz de la Concepción de Villaviciosa, en Portugal.
Redactó varios trabajos (Bases de una legislación de extraterritorialidad, 1879, Elementos de Derecho Internacional Privado, Elementos de Derecho Internacional Público, La pena de muerte y su aplicación en España, 1876); sin embargo, su principal obra, Principios de Derecho Internacional privado o de derecho extraterritorial de España y América en sus relaciones con el derecho civil de España (1879), fue galardonada por el Colegio de Abogados de Madrid con el premio Cortina (1883). El autor trataba la materia desde los puntos de vista histórico, científico, práctico y filosófico, y concluía en la necesidad de unificar el derecho internacional privado entre todos los estados. Varias de sus obras fueron publicadas en francés (España en África y La cuestión de Melilla y la política internacional de España), alemán y húngaro. Era muy conocido en el extranjero, sobre todo en Francia, perteneciendo a la Sociedad de Legislación Comparada de París.